巡線感應器測速

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作者：科長
連結：http://zhuanlan.zhihu.com/makeblock/20271053
來源：知乎
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《正交編碼器的原理與實現》一文中，介紹了正交編碼器的原理和資料讀取方法，本文將以 mBot 為基礎，製作一個正交編碼器，實現對 mBot 的測速。
mBot 中帶有一個紅外線巡線感測器，可以加裝少量零件，將巡線感測器安裝在輪子側面，並在輪子側面貼上黑白相間的卡紙，實現一個簡易的正交編碼器。測量 mBot 輪子的直徑約為58cm。

用畫圖軟體畫出一個 24 等分圓，並間隔上色。

將直徑調整為 58mm，列印出來，貼到 mBot 輪子的側面，並將 mBot 上的巡線感測器安裝到側面。然後裝上一個數碼管模組，用來顯示計數值。

然後根據《正交編碼器的原理與實現》一文中介紹的正交編碼器使用方法來編寫程式，可以使用 Arduino 原生代碼，也可以使用 mBlock 來編寫。

mBlock 軟體根據上圖自動生成的 Arduino 代碼如下：

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include "mBot.h"
#include "MePort.h"
MeBoard myBoard(mBot);
#include "Me7SegmentDisplay.h"

double angle_rad = PI / 180.0;
double angle_deg = 180.0 / PI;
double position;
double newState;
double tempState;
double oldState;
MePort linefollower_1(1);
Me7SegmentDisplay seg7_2(2);


void setup()
{
            position = 0;
}

void loop()
{

      newState = linefollower_1.dRead1() * 2 + linefollower_1.dRead2();
      tempState = ((oldState) * (4)) + (newState);
      if(((((tempState) == (1))) | (((tempState) == (7)))) | ((((tempState) == (8))) | (((tempState) == (14)))))        {
          position = (position) - (1);
       }  
       else
       {
          if(((((tempState) == (2))) | (((tempState) == (4)))) | ((((tempState) == (11))) | (((tempState) == (13)))))
       {
            position = (position) + (1);
       }
       else
       {
                     if((((tempState) == (3))) | (((tempState) == (12))))
                     {
                               position = (position) - (2);
                      }
                      else
                      {
                                  if((((tempState) == (6))) | (((tempState) == (9))))
                              {
                                    position = (position) + (2);
                               }
                       }
       }
}
oldState = newState;
seg7_2.display((double)position);

​}

然後將程式燒錄到 mBot 中，就可以觀察這個 DIY 正交編碼器的工作情況了。需要注意的是，某些印表機用的墨粉可能對紅外的吸收不足，需要用馬克筆或水性筆手動補色，以保證巡線感測器可以正常工作。

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